Badania eksperymentalne układów nieholonomicznych

Szanowni Państwo,
Na seminarium naukowym Instytutu Podstaw Budowy Maszyn PW w środę 29.01.2014 r. o godz. 12:15 w sali 3.12
Prof. dr hab. inż. Elżbieta Jarzębowska przedstawi referat pt.
" Badania eksperymentalne układów, których modele są nieholonomiczne - wybrane przykłady "
Serdecznie zapraszam wszystkich pracowników, doktorantów i osoby zainteresowane tematyką wystąpienia.
STRESZCZENIE
Obecnie przeprowadza się bardzo wiele eksperymentów dotyczących układów, których modele są klasyfikowane jako nieholonomiczne. Cele, dla których prowadzi się takie badania są wielorakie, np. do weryfikacji, potwierdzenia lub obalenia wyników teoretycznych, np. do testowania nowych algorytmów sterowania opartych o linearyzacje typu feedback, do testowania nowych metod sterowania, np. reorientacji platformy za pomocą ruchomych mas tzw. shape change actuation; poznawczo, dla nauki i sławy lub by sprawdzić możliwości techniczne/technologiczne, np. manipulator nieholonomiczny, do zastosowań, głównie technicznych, np. prototypowanie układów z nieholonomicznością, a także testowania nowych układów zbudowanych z nieholonomicznych modułów, np. manipulator nieholonomiczny, czy modularne roboty mobilne wyposażone w koła i/lub nogi, do celów dydaktycznych, np. model "Sphericle", czy także do zadziwienia innych badaczy, np. zbudowanie układów robotycznych do nietypowych zastosowań jak mobipulator. W prezentacji zostanie przedstawionych kilka przykładów takich eksperymentów oraz, skromne eksperymenty z udziałem autora, z wykorzystaniem robota mobilnego Pioneer 3DX.